这次朝鲜阅兵出现的火星-16B中远程高超音速导弹，并不是首次亮相。其实它在2024年4月就进行了首次试射，成为朝鲜近年来高超声速武器发展的一个重要节点。但这并不意味着火星-16B是朝鲜的首款高超声速导弹。相比之下，中国的东风-17早在2019年就公开亮相了；而朝鲜在2021年10月曾试射火星-8高超声速导弹。那次试射时，导弹的助推级还是液体燃料，试射情况并不理想，实际飞行距离只有大约200公里股票大盘，最大滑翔速度也只有约3马赫，远未达到真正意义上的高超声速导弹门槛。
在火星-8试射后，朝鲜于2022年1月又进行了一次高超声速飞行器的试射。外界据称此轮试射的射程达到约700公里，弹头横向机动了约120公里，算是相对较为成功的一次尝试。不过该导弹仍然采用双锥体弹头，滑翔与机动能力并不理想，说明在乘波体弹头设计方面朝鲜遇到了瓶颈，于是不得不退而求其次。
展开剩余67%然而到了2022年朝鲜人民军建军90周年阅兵时，现场并未展示那枚已经被称作“成功试射”的双锥体导弹，反而把此前被认为不太理想的“火星-8”重新拉出展示。到了2023年7月，朝鲜在“武器装备博览会-2023”上又对外展示了“火星-8”，当时俄罗斯防长绍伊古与朝鲜最高领导人都到场参观，显示出朝鲜继续推进乘波体高超声速导弹设计的坚定姿态。
进入2024年，火星-16B迎来了正式的突破：4月首次试射成功，随后今年1月份的第二次试射也取得成功。与火星-8相比，火星-16B在结构上发生了显著变化：改用了固体燃料助推器，发射车辆也升级为7轴，而非此前的6轴或8轴的配置。外界普遍推测，这与朝鲜同期在固体洲际导弹方面取得进步的趋势相呼应，甚至有声音认为朝鲜通过与俄罗斯军事合作，得到了一些固体洲际导弹技术的同时，也获得了宝贵的乘波体高超声速弹头相关技术。
说到俄罗斯的高超声速武器，公众印象往往停留在“双锥体”结构的“匕首”（Dagger）和采用超燃冲压技术的“锆石”（Zircon）上。其实，俄罗斯的乘波体高超声速武器并不如前两者广为人知。早在2019年，俄罗斯就已经服役了“先锋”高超声速系统，采用乘波体弹头，并且通过以洲际导弹作助推，射程可超过一万公里，速度达到约20马赫。也因此，俄方将较低一档的、用于中程导弹的乘波体技术“对外出售”给朝鲜，既能换来朝鲜紧缺的炮弹，也不至于让自己最核心的技术底线流失。
据朝中社报道，火星-16B采用了新型碳纤维增强塑料来制造发动机机身，表明朝鲜在复合材料大直径固体火箭发动机弹体的制造方面已经取得突破。与金属弹体相比，复合材料弹体重量更轻，理论上能带来更远的射程提升。
回顾朝鲜此前的中远程导弹，主力为火星-12，采用液体燃料、金属弹体，装备8轴发射车；随后出现的火星-8也是液体燃料、金属弹体，但采用了乘波体设计，因此在射程相同的情况下需要的发射车轴数更少股票大盘，大约为6轴。火星-16B则因为改用更轻的固体燃料，需要增加助推器长度，但由于仍然使用乘波体弹头实现增程，所需发射车轴数就定在7轴，而无需像火星-12那样的8轴。这样的变化，既符合固体燃料的优势，也体现了乘波体设计在体积和重量方面的权衡。
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